A legenda szerint William Webb Ellis találta ki a rögbit, miközben egy futballmeccs alatt, a játék szabályait megsértve felkapta a labdát. Az angliai Rugby város magániskolájának hallgatóját egy Warwickshire elleni mérkőzés alatt érte utol az ihlet 1823-ban, és a labdát a hóna alá csapva az ellenfél területére száguldott.
A tiltakozására fittyet hányva futott el a kapu vonaláig, majd az átlépve így kiáltott: "Gól!" A futballszabályok is kialakulatlanok voltak még abban az időben, de ez minden fennálló regula szerint szabálytalan volt.
A szokatlan produkció azonban olyan nagy sikert aratott, hogy a rögbi hamarosan hódító útjára indult. A játék Rugby városáról kapta nevét, Webb emlékét pedig tábla őrzi az iskola falán. A valóságban azonban mindez csak legenda, noha Webb neve egybeforrt a rögbi történetével.
A Britanniát a IV. században leigázó római légiók a katonai gyakorlatozás részeként egy harpastum nevű játékkal ismertették meg a szigetlakókat. Kis, kerek labdával egymásnak passzolgatva játszották, amelynek a célja az ellenfél vonalának áttörése volt, erővel vagy csellel. A négyszög alakú pálya a római had szervezési rendjét követte, ez a pálya egyik kijelölt alapvonala volt, de ismerték a félpálya jelét is. A játékosok kijelölt pozíciókat foglaltak el, és kidolgozott taktikai formációik is voltak.
Egy ehhez hasonló, camp ball nevű játék a keleti megyékben egészen a XIX. századig fennmaradt. Cornwall környékéről is vannak források egy hurling elnevezésű helyi játék létezéséről. Richard Carew, Cornwalli Tudósítás (1602) című munkájában így említi: "A játék egyenlő mértékben vad és kegyetlen... Amikor a hurling befejeződik láthatod, hogy a hazatérők úgy festenek, mintha csatából térnének: vérző sebekkel, törött csontokkal és kifordult izületekkel, ezzel is rövidítve éltük napjait."
A walesiek játszottak egy cnapan nevű játékot, amely keménységét tekintve minden más formát felülmúlt. A játékot kerek fagolyóval játszották, és néha több száz játékos résztvett benne. Gyakran végződött súlyos sérülésekkel vagy halálesettel.
A játékok helyszíneként a szabad mezők szolgáltak, amelyek száma a XVI. századtól a bekerítés és a magántulajdon egyre növekvő mértékével csökkeni kezdett, így a játékok a tengerpartra szorultak, de már gumi-labdával vagy felfújt, állati gyomorral művelték. Így alakultak ki az utcai labdarúgás íratlan szabályai is, amelyek összecsapásai olyan elkesere-dettek voltak, hogy gyakran vérontással értek véget.
Annyi biztos, hogy a rögbi szabályai a Rugby iskola kezdeményezésére kezdtek formálódni. A rögbinek a futballtól való megkülönböztető jegyeit Tomas Hughes jegyezte fel részletesen, aki az 1830-as években Rugby hallgatója volt. A "Tom Brown Iskolásévei" 1857-ben íródott egy másik híres Old Boy által. A regény megemlíti már a pályát, a kapukat és bőrcikkekből összevarrt labdát. A bedobás és a tolongás csakúgy helyet kapott benne, mint a touch down, a cél és gól.
1843-ban a Guy's Hospital Rugby-Football Club megalapítása volt az első lépés a sportág intézményesülése felé. A szabályok azonban még tisztázatlanok voltak, ezért 1846-ban kiadták az első szabálykönyvet. Két évvel később Eton, Harrow, Winchester, Rugby és Shrewsbury egykori diákjai megszerkesztették a futball szabályait, mivel a rögbi-futballt túl brutálisnak vélték. Ezek az ún. "cambridge-i szabályok", amelyek a futball első szabályai voltak.
Kettéválasztották a rögbit és futballt, a rögbi szabályainak hirdetője a Rugby Egyetem lett, míg a futballé a Cambridge Egyetem. Thomas Arnoldnak, Rugby igazgatójának az alapkoncepciója az volt, hogy a labdajátékok űzése közben a tanítványai kölcsönösen sajátítsák el egymás tiszteletét, és egyre jobb teljesítményre sarkalják a másikat. Abban reménykedett, hogy a kemény küzdelemben önmagukat is megtanulják fegyelmezni a játékosok. Alapvetően önműködőnek képzelte el a játék igazgatását, mindféle állami vagy intézményi beavatkozást elutasított.
A rögbi a magániskolák és -egyetemek körében indult hódító útjára. Az első klubot Blackheath alapította 1858-ban, majd Liverpool, Richmond, és Sale követte. 1863-ra datáljuk a legrégebbi klubmeccset, Blackheath és Richmond között. A sportág hamar a központi intézményesülés útjára lépett, a Rugby Football Union (RFU) ünnepélyes megnyitó ülése a Pall Mall étteremben zajlott, 1871. január 26-án Londonban.
Ezen 20 klub vett részt, két hónappal később pedig az első nemzetközi mérkőzést is megtartották Skócia és Anglia között. Mivel bíró nem volt, mindkét oldalon a kijelölt kapitány lett a döntőbíró a vitás kérdésekben. Ezt a rendszert az RFU is megtartotta a még ebben az évben kiadott szabálykönyvében. A Skót Football Unió 1873-ban, az Ír 1874-ben, az Ír Rugby Unió pedig 1879-ben alakult, a Walesi Rugby Unió 1880-ban.
Rendszeressé váltak a nemzetközi mérkőzések is. Az első egyetemi összecsapás Oxford és Cambridge között 1872-ben, az első Hospitals' Cup pedig 1875-ben jött létre. A Nemzetközi Rögbi Bizottság (International Rugby Football Board, IRFB) 1886-ban alakult meg, Ausztrália, Anglia, Franciaország, Írország, Új-Zéland, Skócia, Dél-Afrika, és Wales részvételével. A Nemzetközi Amatőr Rögbi Szövetség (Fédération Internationale de Rugby Amateur, FIRA) 1934-ben jött létre, és 1989-ben 42 tagja volt.
Míg kezdetben csak a társadalom elitjére volt jellemző a sportág űzése, a XVIII. század végére minden társadalmi osztályra kiterjedt Britanniában.
A sportág népszerűvé válásával veszélybe került az amatőrizmus kérdése, mivel a szegényebb osztályok tagjai csak munka végeztével tudtak az edzéseken részt venni, érdekeltté váltak abban, hogy a sportteljesítményük után fizetséget is kapjanak. Ezzel szemben a felsőbb osztályok továbbra is a sport amatőr jellege mellett szálltak síkra. 1893-ban a RFU úgy döntött, hogy a sport megmarad amatőr alapokon, amelyet azonban a szegényebb északi vidékek klubjait tömörítő Rögbi Unió nem fogadott el.
1895-ben kiváltak az RFU-ból, és Északi Liga néven új szervezetet hoztak létre, amely a rugby league nevű játékforma zászlóvivője lett. A játékformát tizenhárom játékossal űzik, bedobás, csomag és nyitott tolongás nélkül, valamint a szerelés utáni 'azonnal-játszd-meg-a-labdát' szabállyal, ami a játékot szinte folytatólagos passzolgatássá tette. A rugby football elvesztette monopol helyzetét: a hagyományost játszó klubok száma a következő 10 évben felére csökkent. A válogatott annyira meggyengült, hogy nem volt képes a Nemzetközi Bajnoki címét megvédeni, egészen 1910-ig.
Anglia meggyengülésével Wales vette át a vezető szerepet a nemzetközi színtéren. Az All Blacks néven ismert csapatuk 27 győzelemig tartó sorozatot produkált 1905-ig. A Rögbi Bizottság tagjai egymás között túráztak, miközben a professzionalizmus szelleme egyre többször kísértette meg a sportot. Franciaország is egyre inkább a sportág nagyjai közé emelkedett. Az első világháború megakasztotta a sportág fejlődését, miután sok játékos vesztette életét a frontokon. A két világháború közötti időszak, majd azt követő évek a rögbi újravirágzását hozta. A mérkőzéseket egyre növekvő nézőszámok jellemezték, és nőtt a sportágnak hódoló nemzetek száma is.
A sportág terjedésének egyik motorja a felsőoktatásban megindított sportoktatás volt. A edzéselmélet is egyre kifinomultabb lett, miközben a szabályok is egyre inkább letisztultak. A profizmus azonban egyre több játékost csábított át az amatőrök közül, így állóháború alakult ki a sportág amatőr és profi hívei között, de a világháború utáni években az amatőr sport ettől függetlenül is virágkorát élte. A sportra kihatással volt a politika is, mivel Dél-Afrika a rasszizmus elleni tiltakozás jeleként nem vehetett részt a nemzetközi küzdelmekben, illetve más országok sem látogattak hozzájuk.
Az 1970-es évektől ismét Anglia lett a sport vezető nemzete. Az 1980-as évektől indult meg a Courage League-sorozat a korábbi Grand Slam-tornák mellett, amely pénzdíjazásos volt, illetve Wales is meghirdette a maga Schweppes Challenge League-jét, amely szintén pénzjutalommal járt. Ezzel vette kezdetét a profi és amatőr rögbi közötti határvonal elmosódása, és véget ért a régi idők rögbivilága, amelyben a nemzetek közötti küzdelmet a Grand Slam-tornák és az egymás országába való túrázás jelentette.
Az első világbajnokságot 1987-ben rendezték Ausztráliában és Új-Zélandon, 16 ország részvételével. A döntőt Wales és Franciaország vívta az előbbi győzelmével. A következő vébét Ausztrália nyerte Angliával szemben. Sor került az első női világbajnokságra is, Dél-Walesben Anglia, Új-Zéland, Kanada, az Egyesült Államok, Wales, Japán, Svédország, Spanyolország, Olaszország, Szovjetunió, és Hollandia jelenlétével. Ettől kezdve indult útjára a női rögbi nemzetközi sikertörténete.
A rögbi 1900 és 1924 között négy olimpián is szerepelt, amelyekből kettőt az USA, egyet-egyet Franciaország és Ausztrália nyert meg. Az első FIRA-bajnokágot 1954-ben rendezték meg, majd tíz évig nem került megrendezésre. A következőt 1965-1966-ban szervezték meg, de csak 1973-74-től ismerték el hivatalosan a tornát. A csapatok jelenleg A és B csoportban küzdenek, az A csoportot legtöbbször Franciaország nyerte meg.
A rögbi a legfelső osztályok zárt világából demokratizálódott, és került le a szélesebb néptömegek közé. A sportág jelenlegi fejlődésének ütemét figyelve az amatőrizmus és a profizmus közötti különbség el fog tűnni.
A sportág terjedése is egyre több országot érint, az elmúlt évtizedekben világszerte ismertté vált. A szabálymódosulások hatása, a szervezetek és a struktúra letisztulása látványosabbá és követhetőbbé tette a sportot, ami irányadó lehet a XXI. század kihívásaira.
A rögbi nemzetközi versenyrendszere nagyon lassan alakult ki. A legpatinásabb sorozat a jelenlegi Hat Nemzet. Világbajnokságokat 1987 óta rendeznek. A déli félteke legrangosabb tornája a Tri Nations, amelyet csak 1996-tól rendeznek meg.